為此，KR QUANTEC 系列的庫卡機器人的法蘭上有一個氣動工具，帶有的線性振蕩錘頭（3S-Engineering GmbH 的 FORGEfix）用于機械加工表面。在通過機器人測量工件后，機器人借助庫卡軟件 KUKA.CNC 將錘頭通過敲擊軌跡引導(dǎo)到表面上方。此時銑削尖端被向下壓入銑削槽的底部。對此必須根據(jù)過程選擇或設(shè)置球直徑、進(jìn)給速度、軌跡間距、進(jìn)給角度以及行程和表面之間的偏角。為了測量加工頭，SEMATEK 公司使用 LEONI GmbH 公司的一個 5D 測量系統(tǒng)。除了測量工具中心點（TCP），該方法主要確保盡可能精確地測量工具定向。工具定向尤其對于五軸數(shù)控程序的處理是達(dá)到最高過程精度的一個重要因素。
